Mise en œuvre finale :
Au
final, on constate bien que lorsque l'on dirige le maître, grâce à
Labview par exemple, l'esclave le suit de lui-même.
Améliorations :
Si
l'on avait eu plus de temps, on aurait pu apporter 2 améliorations
importantes à notre système:
- tout d'abord on constate qu'il a une petite tendance à osciller autour de la position voulue, en effet quand la pièce maître est fixe, l'esclave va faire de petites oscillations de part et d'autre d'une position moyenne. On aimerait éviter cela par un lissage de la consigne ou une prise en compte des positions précédentes ainsi que de la position du maître évidemment. Typiquement, pour ces instabilités, il faudrait étudier plus en détails la boucle d'asservissement réalisée, et adapter le gain en conséquence, ou introduire un PI (proportionnel-intégrateur).
- Ensuite, si le spot est sorti de la barrette car le maître a bougé trop rapidement par exemple,réaliser une recherche du spot par balayage sur toute la zone en commençant par le côté où le spot a disparu.
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